*

C言語でEV3開発(18)-モードの遷移の設計-コマンド通信処理の準備

公開日: : 最終更新日:2017/07/06 マインドストーム/EV3, 開発

 どもです。
 今回は、前回紹介したEv3とBluetoothで通信する機能を検証します…。の前に、準備段階として、Ev3とBluetoothの接続に伴う状態(実行タスク)の制御を検討します。

1.なんで状態の制御?
 状態の遷移、といってもそれほど大層なものではなく、単純なタスクの切り替えです。
 アプリ起動後に初期化タスクを実施、初期化が正常に完了した場合には、Bluetooth接続待ちタスクを起動する。その後、Bluetooth接続されたらコマンド通信を開始する。Bluetooth接続が切れたら、各タスクを終了して再度Bluetooth接続待ち状態に遷移する、という程度のものです。
 この状態遷移を図にすると、以下のようになります。

状態遷移図


 このようなタスクの遷移/切り替えは、実装上の「実行するタスク毎の役割を明確にする」ためです。

2.モード遷移の実装
 各モードでの実施内容、およびモード遷移の実装のソースコードを以下に示します。
 まずは、各モードでの実施内容を示します。

 所々、意味の無いコードが出てきますが、今はモード遷移の処理「ModeTransitionToModeX」に注目してください。
 また、モード3の関数「task_mode3」で呼び出している「debug_device_info」ですが、コレはEv3のLCDに実行中の情報を表示するための処理です。
 次に、実際にモードの遷移を行う「ModeTransitionToModeX」の実装です。

 モードの遷移は、実際にはTOPPERS HRP2 のAPI「act_tsk」を使用してタスクを起動して実現しています。なお、各関数の中で行っているフラグは、デバッグ用の変数です。

3.実際の動き
 上記アプリを実機上で動かした際の動画が、以下です。

 最初は、「APP_MOD = 2」「BLUETOOTH:DISCONN」と表示されていますが、Bluetoothと接続されると、コレが「BLT_TSK_CNT = xxxxx」、「CMD_HDL_CNT = xxxxx」、「MOD_TSK_CNT = xxxxx」と表示されます。コレは、各タスクの実行回数です。今回のアプリでは、「MOD_TSK_CNT」が増えています。コレは、モード3のタスクが実行された回数を示します。
 Bluetooth接続を解除すると、再度「APP_MOD = 2」「BLUETOOTH:DISCONN」の表示に戻ります。これで接続待ち状態に遷移しています。
 このように、Bluetooth接続状態の変更に伴う状態の変化を制御します。

 さて。
 今回のエントリーは、ここまでにします。
 次回は、モード3の中でコマンド通信を行っている様子を紹介します。

追記:2017/07/06
今回のエントリーで紹介したソースコードとそれに付随する開発環境を、コチラからダウンロードできるようにしました。

関連記事

eclipse_4.3_kepler

eclipse/CDTにおけるgdbでのデバッグ中に発生するpythonのエラー

どもです。 今回のエントリーは、Eclipse上でのデバッグの際に「pythonのエンコードエラー

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(14)-opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンド

どもです。 今回のエントリーは、モーターを動かすコマンドである「opOUTPUT_TIME_SPE

記事を読む

python

VisualStudioCommunityでのPython開発環境構築

どもです。 最近、VisualStudioでのPython開発を始めました。 その際の環境構築に

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(9)-opOUTPUT_SPEEDコマンド

どもです。 今回のエントリーでは、前回に引き続きEV3のモーターを動かしていきます。 ただし、単

記事を読む

google_test

C言語でEV3開発(6)

どもです。 今回のエントリーは、前回のエントリーの続き、google testでの単体テスト環境に

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(23)-モーターの性能確認

どもです。 今回は、EV3に付属しているモーター(Lモーター/Mモーター)の性能について調べてみた

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(16)-TOPPERS/HRP2 EV3 で Bluetooth割込み

どもです。 今回は、EV3 の環境をTOPPERS/HRP2 EV3RT で作成したアプリをPC上

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(4)

どもです。 今回のエントリーは、前回のエントリー内容/EclipseでEV3の実行ファイルをビルド

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(8)-opOUTPUT_POWERコマンド

どもです。 今回のエントリーでは、EV3でモーターを動かします。 なお、今回のエントリーでも

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(27)-EV3にヒステリシス処理を実装してみた

どもです。 今回は、モーターから読み出した値に対するヒステリシス・フィルター処理です。 0.

記事を読む

Message

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA


次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">

toppers
C言語でEV3開発(28)-EV3の移動距離を計算できるようにしてみた

(テーマ) C言語でEV3開発(28)-EV3の移動距離を計算できる

toppers
C言語でEV3開発(27)-EV3にヒステリシス処理を実装してみた

どもです。 今回は、モーターから読み出した値に対するヒステリシス・フ

toppers
C言語でEV3開発(26)-EV3で機械学習(1)-QLearningをC#に委譲してみた

どもです。 前回の投稿では、Q-LearningをEV3本体に実装し

toppers
C言語でEV3開発(25)-Q_Learningを実装してみた…が!?

どもです。 今回の内容は、「失敗しました」という内容です。 最

toppers
C言語でEV3開発(24)-APIの実行時間を測定してみた。

どもです。 今回、以前から気になっていた、開発環境/プラットフォーム

→もっと見る

PAGE TOP ↑