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C言語でEV3開発(18)-モードの遷移の設計-コマンド通信処理の準備

公開日: : 最終更新日:2017/07/06 マインドストーム/EV3, 開発

 どもです。
 今回は、前回紹介したEv3とBluetoothで通信する機能を検証します…。の前に、準備段階として、Ev3とBluetoothの接続に伴う状態(実行タスク)の制御を検討します。

1.なんで状態の制御?
 状態の遷移、といってもそれほど大層なものではなく、単純なタスクの切り替えです。
 アプリ起動後に初期化タスクを実施、初期化が正常に完了した場合には、Bluetooth接続待ちタスクを起動する。その後、Bluetooth接続されたらコマンド通信を開始する。Bluetooth接続が切れたら、各タスクを終了して再度Bluetooth接続待ち状態に遷移する、という程度のものです。
 この状態遷移を図にすると、以下のようになります。

状態遷移図


 このようなタスクの遷移/切り替えは、実装上の「実行するタスク毎の役割を明確にする」ためです。

2.モード遷移の実装
 各モードでの実施内容、およびモード遷移の実装のソースコードを以下に示します。
 まずは、各モードでの実施内容を示します。

 所々、意味の無いコードが出てきますが、今はモード遷移の処理「ModeTransitionToModeX」に注目してください。
 また、モード3の関数「task_mode3」で呼び出している「debug_device_info」ですが、コレはEv3のLCDに実行中の情報を表示するための処理です。
 次に、実際にモードの遷移を行う「ModeTransitionToModeX」の実装です。

 モードの遷移は、実際にはTOPPERS HRP2 のAPI「act_tsk」を使用してタスクを起動して実現しています。なお、各関数の中で行っているフラグは、デバッグ用の変数です。

3.実際の動き
 上記アプリを実機上で動かした際の動画が、以下です。

 最初は、「APP_MOD = 2」「BLUETOOTH:DISCONN」と表示されていますが、Bluetoothと接続されると、コレが「BLT_TSK_CNT = xxxxx」、「CMD_HDL_CNT = xxxxx」、「MOD_TSK_CNT = xxxxx」と表示されます。コレは、各タスクの実行回数です。今回のアプリでは、「MOD_TSK_CNT」が増えています。コレは、モード3のタスクが実行された回数を示します。
 Bluetooth接続を解除すると、再度「APP_MOD = 2」「BLUETOOTH:DISCONN」の表示に戻ります。これで接続待ち状態に遷移しています。
 このように、Bluetooth接続状態の変更に伴う状態の変化を制御します。

 さて。
 今回のエントリーは、ここまでにします。
 次回は、モード3の中でコマンド通信を行っている様子を紹介します。

追記:2017/07/06
今回のエントリーで紹介したソースコードとそれに付随する開発環境を、コチラからダウンロードできるようにしました。

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