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C言語でEV3開発(13)-opOUTPUT_STEP_SPEEDコマンド

公開日: : 最終更新日:2015/05/06 マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーは、モーターを動かすコマンドである
「opOUTPUT_STEP_SPEED」コマンドについて書きます。

(1). opOUTPUT_STEP_SPEEDコマンド
今回紹介するコマンドです。
コマンドのフォーマットは、以下の通りです。

バイトインデックス内容
1コマンドコードopOUTPUT_STEP_SPEED(0xAE)
2チャンネル
3スピード-100~100(%)
4Step1(スピードに達するまでに回転する角度)0~4294967295(°)
5Step2(スピードで回転する角度)0~4294967295(°)
6Step3(スピードが0になるまでに回転する角度)0~4294967295(°)
7ブレーキ0 = ブレーキをかけない
1 = ブレーキをかける

このコマンドでは、コマンド名が似ていることもそうですが、コマンドフォーマット自体も「opOUTPUT_STEP_POWER」コマンドに似ています。
なお、基本的な動作は、opOUTPUT_STEP_POWERコマンドと同様で、Step1~Step3に設定したそれぞれの「角度」だけモーターが回転します。
すなわち、コマンドの動作が完了した際には、Step1~Step3に設定した値の分だけモーターが回転しています。
なお、単位は「°」です。
「rad(ラジアン)」ではないので、注意が必要です。

(2). サンプルコード
というわけで、opOUTPUT_STEP_SPEEDコマンドを使用してモーターを動かします。
サンプルプログラムは、以下の通りです。

(3). 動画
というわけで、実際に動かしてみた場合の動画です。

見てわかるように、モーターは最初ゆっくり動き始め、その後だんだんゆっくりになり、最終的に停止します。

(4). コマンドの注意点
このコマンドを使用する際には、opOUTPUT_STEP_POWERのときと同様の注意点があります。
すなわち、回転方向はPowerの値で決定し、この値に負数を指定した場合には、モーターは逆方向に回転します。
たとえば、「-100」を指定した場合には、「出力100%、回転方向は逆」として認識されてしまいます。

また、Powerに0を設定した場合です。
これは、理想的にはモーターが動作しないことです。
しかし、実際に動かしてみると、モーターは動作してしまいます。
原因は、不明です。

次に、StepNに設定する値です。
ます、Step1には、必ず値を設定しなければなりません。
Step1に値を設定しなかった場合、モーターはきちんと動作しないようです。(というか、しませんでした。)
Step2、およびStep3ですが、Step1が設定してあれば、特に設定する必要はないようです。(実際に、値を設定しなくても、モーターは動作しました。)

また、次に記載する点がopOUTPUT_STEP_POWERコマンドと大きな違いです。
すなわち、コマンド実行前にopOUTPUT_STARTコマンドを実行する必要がありません。
いきなりopOUTPUT_STEP_SPEEDコマンドを実行した場合でも、モーターが動作します。

以上、今回は、opOUTPUT_STEP_SPEEDコマンドについて書きました。
次回も、引き続きモーターを動作させるためのコマンドを紹介していきます。
では。

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