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C言語でEV3開発(12)-opOUTPUT_TIME_POWERコマンド

公開日: : マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーでは、これまた前回に引き続き、モーターを動かすためのコマンドについて書きます。
コマンドは、「opOUTPUT_TIME_POWER」です。

(1). opOUTPUT_TIME_POWERコマンド
今回紹介するコマンドです。
コマンドのフォーマットは、以下の通りです。

バイトインデックス内容
1コマンドコードopOUTPUT_TIME_POWER(0xAD)
2チャンネル
3パワー(Power)-100~100(%)
4Time1Powerに達するまでに要する時間(ミリ秒)
5Time2Powerで動作させる時間(ミリ秒)
6Time3出力を0(%)に戻すまでに要する時間
7ブレーキ0 = ブレーキをかけない
1 = ブレーキをかける

コマンドフォーマットから見て予想できるかと思いますが、このコマンドの動作と非常に似た動作、というか、ほとんど同じ動作をします。
すなわち、Time1~Time3に示した「時間」ごとにモーターを動かします。
このとき、Time1で指定した時間をかけて、Powerで指定したモーターのパワーを遷移させます。
次に、Time2で指定した時間、Powerで指定したモーターを動作させます。
最後に、Time3で指定した時間をかけて、モーターの出力を0に戻します。

(2). サンプルコード
というわけで、opOUTPUT_TIME_POWERコマンドを使用してモーターを動かします。
サンプルプログラムは、以下の通りです。

(3). 動画
というわけで、実際に動かしてみた場合の動画です。

見てわかるように、モーターは最初ゆっくり動き始め、その後だんだんゆっくりになり、最終的に停止します。
コードにあわせて説明すると、モーターが動作し始めてからの最初の3秒(3000ミリ秒)間をかけて、モーターの出力を100%にします。
次の5秒(5000ミリ秒)間は、モーターを出力100%で動かします。
最後の3秒(3000ミリ秒)間で、モーターの出力を0%に遷移させています。

(4). コマンドの注意点
このコマンドを使用する際には、注意点があります。
まず、回転方向の制御です。
これは、opOUTPUT_STEP_POWERの同様に、Powerで決定しています。
しかし、決定的に異なるのは、この値に負の値を設定した場合です。
opOUTPUT_STEP_POWERでは、負の値を設定しても回転方向は変化しませんでした。
しかし、opOUTPUT_TIME_POWERでは、Powerに負の値を設定した場合、回転方向が逆になります。

また、Powerに0を設定した場合です。
これは、やはり、理想的にはモーターが動作しないことです。
しかし、実際に動かしてみると、モーターは動作してしまいます。
原因は、opOUTPUT_STEP_POWERの場合同様、不明です。

次に、TimeNに設定する値です。
まず、Time1ですが、これは値を設定しない、すなわち0に設定する、ということが可能です。
0を設定した場合、いきなりPowerに設定した出力でモーターが動作します。
次に、Time2ですが、これも値を設定しない、すなわち0に設定することが可能です。
その場合には、もちろん「Powerで指定した出力で、一定時間動作する」ということはなくなります。
ただし、Time1=0、かつTime2=0、かつTime3!=0とした場合、モーターは動作しないので、注意が必要です。
最後にTime3です。
これも、値を設定しない、すなわち0を設定するということが可能です。
Time3に0を設定した場合には、Time1、Time2に対応する動作をした後、モーターが停止します。

以上、今回は、opOUTPUT_TIME_POWERコマンドについて書きました。
次回も、引き続きモーターを動作させるためのコマンドを紹介していきます。
では。

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