*

C言語でEV3開発(12)-opOUTPUT_TIME_POWERコマンド

公開日: : マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーでは、これまた前回に引き続き、モーターを動かすためのコマンドについて書きます。
コマンドは、「opOUTPUT_TIME_POWER」です。

(1). opOUTPUT_TIME_POWERコマンド
今回紹介するコマンドです。
コマンドのフォーマットは、以下の通りです。

バイトインデックス内容
1コマンドコードopOUTPUT_TIME_POWER(0xAD)
2チャンネル
3パワー(Power)-100~100(%)
4Time1Powerに達するまでに要する時間(ミリ秒)
5Time2Powerで動作させる時間(ミリ秒)
6Time3出力を0(%)に戻すまでに要する時間
7ブレーキ0 = ブレーキをかけない
1 = ブレーキをかける

コマンドフォーマットから見て予想できるかと思いますが、このコマンドの動作と非常に似た動作、というか、ほとんど同じ動作をします。
すなわち、Time1~Time3に示した「時間」ごとにモーターを動かします。
このとき、Time1で指定した時間をかけて、Powerで指定したモーターのパワーを遷移させます。
次に、Time2で指定した時間、Powerで指定したモーターを動作させます。
最後に、Time3で指定した時間をかけて、モーターの出力を0に戻します。

(2). サンプルコード
というわけで、opOUTPUT_TIME_POWERコマンドを使用してモーターを動かします。
サンプルプログラムは、以下の通りです。

(3). 動画
というわけで、実際に動かしてみた場合の動画です。

見てわかるように、モーターは最初ゆっくり動き始め、その後だんだんゆっくりになり、最終的に停止します。
コードにあわせて説明すると、モーターが動作し始めてからの最初の3秒(3000ミリ秒)間をかけて、モーターの出力を100%にします。
次の5秒(5000ミリ秒)間は、モーターを出力100%で動かします。
最後の3秒(3000ミリ秒)間で、モーターの出力を0%に遷移させています。

(4). コマンドの注意点
このコマンドを使用する際には、注意点があります。
まず、回転方向の制御です。
これは、opOUTPUT_STEP_POWERの同様に、Powerで決定しています。
しかし、決定的に異なるのは、この値に負の値を設定した場合です。
opOUTPUT_STEP_POWERでは、負の値を設定しても回転方向は変化しませんでした。
しかし、opOUTPUT_TIME_POWERでは、Powerに負の値を設定した場合、回転方向が逆になります。

また、Powerに0を設定した場合です。
これは、やはり、理想的にはモーターが動作しないことです。
しかし、実際に動かしてみると、モーターは動作してしまいます。
原因は、opOUTPUT_STEP_POWERの場合同様、不明です。

次に、TimeNに設定する値です。
まず、Time1ですが、これは値を設定しない、すなわち0に設定する、ということが可能です。
0を設定した場合、いきなりPowerに設定した出力でモーターが動作します。
次に、Time2ですが、これも値を設定しない、すなわち0に設定することが可能です。
その場合には、もちろん「Powerで指定した出力で、一定時間動作する」ということはなくなります。
ただし、Time1=0、かつTime2=0、かつTime3!=0とした場合、モーターは動作しないので、注意が必要です。
最後にTime3です。
これも、値を設定しない、すなわち0を設定するということが可能です。
Time3に0を設定した場合には、Time1、Time2に対応する動作をした後、モーターが停止します。

以上、今回は、opOUTPUT_TIME_POWERコマンドについて書きました。
次回も、引き続きモーターを動作させるためのコマンドを紹介していきます。
では。

関連記事

raspberry-pi

RaspberryPi3を購入しました

どもです。 突然ですが、「Raspberry Pi3 model B」を購入しました。 今回のエ

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(4)

どもです。 今回のエントリーは、前回のエントリー内容/EclipseでEV3の実行ファイルをビルド

記事を読む

google_test

C言語でEV3開発(6)

どもです。 今回のエントリーは、前回のエントリーの続き、google testでの単体テスト環境に

記事を読む

raspberry-pi

QtでRaspberryPi/GUI開発(1):ためしに時計を作ってみた

どもです。 また更新の間隔が空いてしまいました。 久しぶりの更新です。 前回のエントリーで

記事を読む

python

VisualStudioCommunityでのPython開発環境構築

どもです。 最近、VisualStudioでのPython開発を始めました。 その際の環境構築に

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(10)-opOUTPUT_CLEAR_COUNTコマンド

どもです。 前回のエントリーのラストで、「モーターを動かすコマンド」と書きましたが、今回紹介するコ

記事を読む

eclipse_oxygen

Eclipse/CrossCompile環境でプロジェクトをクリーンできない

どもです。 今回は、Eclipseでクロスコンパイル環境を作成した場合、を実行すると「指定されたフ

記事を読む

no image

QtでRaspberryPi/GUI開発(3):ためしに時計を作ってみた(其の参)-StyleSheetの適用

どもです。 前回のエントリーでは、グループ化されたボタンに対するイベントハンドラについて書きました

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(18)-モードの遷移の設計-コマンド通信処理の準備

 どもです。  今回は、前回紹介したEv3とBluetoothで通信する機能を

記事を読む

eclipse_oxygen

苦肉の策でLinux/EclipseでRaspberryPiのクロス環境を構築してみた

どもです。 前回のエントリでは、仮想環境(VirtaulBox)を用いたRaspberryPi3の

記事を読む

Message

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA


次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">

raspberry-pi
QtでRaspberryPi/GUI開発(7):pigpioを使用したチャタリング対策の問題

どもです。 前回のエントリーで、pigpioを使用したチャタリング対

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(6):pigpioを使用したチャタリング対策

どもです。 前回のエントリーで、pigpioを使用したボタンを使用し

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(5):pigpioを使ってみた

どもです。 RaspberryPiを購入して、LEDも手に入れたので

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(4):イベントハンドラの設定

どもです。 前回のエントリーで、「タッチスクリーンを買った」と書きま

raspberry-pi
RaspberryPi3対応のタッチスクリーンを買いました

どもです。 ついに、念願のRaspberryPi3対応のタッチスクリ

→もっと見る

PAGE TOP ↑