C言語でEV3開発(10)
opOUTPUT_CLEAR_COUNTコマンド

2021年1月30日

どもです。
前回のエントリーのラストで、「モーターを動かすコマンド」と書きましたが、今回紹介するコマンドは、モーターを動かすコマンドではありません。
ごめんなさい。
今回のエントリーでは、モータのカウントをリセットするコマンドについて書きます。
具体的には、「opOUTPUT_CLR_COUNT」コマンドです。
なお、このコマンドの実行結果は、IntelligentBoxのディスプレイの表示により確認できます。

1.opOUTPUT_CLR_COUNTコマンド

先にも書きましたが、今回紹介するコマンドです。
前回のエントリーで使用していたコマンドです。
実際にコマンドデータを実行する場合には、以下のようにデータを設定します。

UBYTE Buf[4];
Buf[0] = opOUTPUT_CLR_COUNT;
Buf[1] = ch;

あとは、このデータをwrite関数を使用してモーターのポートに書き込みます。
その結果、IntelligentBoxの値がクリアされます。

2.コード

というわけで、opOUTPUT_CLR_COUNTコマンドを使用して、モーターの回転回数、回転角度をクリアしてみます。
実際のサンプルプログラムを、以下に記載します。

#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <signal.h>
#include "lms2012.h"

#define CH_A    (0x01)
#define CH_B    (0x02)
#define CH_C    (0x04)
#define CH_D    (0x08)

//   モーターのポート名
#define PWM_MOTOR_PORT_NAME ("/dev/lms_pwm")

typedef unsigned int UINT;
typedef signed int SINT;
//typedef unsigned char UBYTE;
//typedef signed int SBYTE;
typedef void VOID;

//  モーターのファイルディスクリプター
SINT motor_fp;

int ProgramStart(void) {
    UBYTE Buf[4];
    int ret;

    Buf[0] = opPROGRAM_START;
    ret = write(motor_fp, &Buf[0], 1);

    return ret;
}

int ProgramStop(void) {
    UBYTE Buf[4];
    int ret;

    Buf[0] = opPROGRAM_STOP;
    ret = write(motor_fp, &Buf[0], 1);

    return ret;
}

int MotorStart(UBYTE ch) {
    UBYTE Buf[4];
    int ret;

    Buf[0] = opOUTPUT_START;
    Buf[1] = ch;
    ret = write(motor_fp, &Buf[0], 2);

    return ret;
}

int MotorStop(UBYTE ch) {
    UBYTE Buf[4];
    int ret;

    Buf[0] = opOUTPUT_STOP;
    Buf[1] = ch;
    ret = write(motor_fp, &Buf[0], 2);

    return ret;
}

int MotorPower(UBYTE ch, UBYTE power)
{
    UBYTE Buf[4];
    int ret;

    Buf[0] = opOUTPUT_POWER;
    Buf[1] = ch;
    Buf[2] = power;
    ret = write(motor_fp, Buf, 3);

    return ret;
}

int MotorReset(UBYTE ch) {
    UBYTE Buf[4];
    int ret;

    Buf[0] = opOUTPUT_RESET;
    Buf[1] = ch;
    ret = write(motor_fp, Buf, 2);

    return ret;
}

int ClearCount(UBYTE ch) {
    UBYTE Buf[4];
    int ret;

    Buf[0] = opOUTPUT_CLR_COUNT;
    Buf[1] = ch;
    ret = write(motor_fp, Buf, 2);

    return ret;
}

int main() {
    motor_fp = open(PWM_MOTOR_PORT_NAME, O_RDWR);
    if (motor_fp < 0) {
        printf("Can not open MOTOR PORT\r\n");

        return (-1);
    }

    ProgramStart();
    ProgramStop();
    ProgramStart();

    MotorReset(CH_D);
    MotorStart(CH_D);
    MotorPower(CH_D, 30);
    sleep(3);
    MotorPower(CH_D, 0);
    sleep(3);
    ClearCount(CH_D);
    sleep(3);
    MotorPower(CH_D, 30);
    sleep(3);
    MotorPower(CH_D, 0);
    sleep(3);
    ClearCount(CH_D);
    MotorStop(CH_D);

    ProgramStop();

    close(motor_fp);
    exit(0);
}

また、main関数内のモーターを動作させるシーケンスも、今回用に少し修正しています。

3.動かしてみた

というわけで、実際に動かしてみた場合の動画です。

4.まとめ

さて。
今回は、モーターを動かす一番簡単な(と、私が勝手に思っている)コマンドについて紹介しました。
次回は、同じようにモーターを動かすためのコマンドを引き続き紹介していきます。
では。

ev3,開発

Posted by CountrySideEngineer