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RaspberryPiで物体検出(1)-白線検出への挑戦(1):輪郭検出による白線検出

公開日: : C++, C言語, RaspberryPi, 開発

どもです。
今回は、OpenCvを用いて道路の白線検出について、です。

1.今回の環境
OS:Linus Ubuntu 16.04 LTS
IDE:Eclipse Oxygen
OpenCv:3.4.1

2.白線検出のために実施した内容
基本的な流れは、下記の通りです。

1.画像のグレー化
2.フィルター処理
3.2値化
4.輪郭検出
5.検出描画

です。
これらの処理は、全てOpenCvが提供しているAPIを使用しています。
また、「3.2値化」でのパラメータ設定により、結果が変化します。

3.実装です
白線検出(描画含む)の実装です。

4.結果です
実際の検出結果は、動画にアップしています。

見ての通り、同じ白線でも、検出できてる/できていない箇所が分かれています。
特に、白線に影が重なっている箇所は、白線として検出されていません。
「パラメータ」を調整すれば、もしかしたらうまくいくのかもしれませんが、しかしその場の「最適化」にしかならないと思っています。
そのため、今回の動画に対してのみの最適化では、問題の解決にならない気がしています。
う~む…どうしたらよいのだろう?

5.素材について
素材となっている動画は、近所を歩いて撮影しています。
(しかも、手でカメラを持って撮影しています。そのため、画面揺れまくりです…。見難くて申し訳ありません。)
録画動画に対して、白線検出を行っています。
そのため、実際にカメラからの動画をリアルタイムで処理した場合、もっと動画がカクカクしてしまう可能性があります。
将来的には、RaspberryPiでカメラからの画像をリアルタイム処理で処理して表示するようにしたいですが、現状は必要なデバイスがそろっていません。
実機での動画できないため、実際にどうなるか分かりません。
今は、この可能性が「課題」に変化しないことを期待するのみです。

6.公開しています
今回のアプリケーションについて、GitHubで公開しています。
必要に応じて、参照してみてください。

ではっ!

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