*

C言語でEV3開発(28)-EV3の移動距離を計算できるようにしてみた

公開日: : C言語, マインドストーム/EV3, 開発

(テーマ)
C言語でEV3開発(28)-EV3の移動距離を計算できるようにしてみた

(下書き)
どもです。
今回は、Ev3の移動距離の算出についてです。

1.算出方法について
移動距離は、積分により算出します。
即ち、規定時間内での変化量から、その間での移動距離を算出、その値の積算値を移動距離とします。
具体的な計算の順番は、以下の通りです。

(1).各時間ごとのモーターの角度を算出する。
(2).各時間内でのモーターの角度の変化量を算出する。
(3).角度の変化量に対するタイヤの円周を算出する。
(4).算出した円周を積算する。

2.算出方法の実装
上記計算の実装は、下記の通りです。

上記実装では、calc_distance()で角変化量から、対応するタイヤの円周を算出しています。
円周を計算しているのが、

の部分です。
この式は、「2 x π x R x (θ / 360) = π x R x (θ / 180)」です。
この「θ」の部分が、変化量となっています。
また、円周の算出の際に使用するパラメータですが、具体的な値と精度(LSB)は下記のように設定しています。

なお、モーターの角度については、EV3RTのAPIを用いて取得しています。
具体的な実装を、下記に示します。

この設定値から、calc_distance()で算出される円周の精度は0.01(mm)と、少し高精度の値となります。
その後、少し精度を下げて移動方向を考慮した値と、移動方向を考慮していない値を算出しています。

3.実行/実測結果
上記の実装を用いた測定の結果のグラフを、以下に示します。
移動距離の測定結果

グラフを見ると、移動距離の測定値は、おおよそ170cm(1700mm)となっています。
では、実際の様子を動画で録画したので、見てみましょう。

えー、こちらでもおおよそ171~2cm(1710~20mm)となっており、上記の測定結果と一致しています。
これにより、Ev3の移動距離が算出できていることが確認できました。

まとめ
以上、今回のエントリでは、モータの回転角度とEV3に同梱されているタイヤのサイズから移動距離を算出する方法を記載してみました。
また、その方法で算出される移動距離が、実際の測定距離と一致していることを確認しました。
コレにより、積分を用いて測定された移動距離が、実際の値と一致することが証明できました。

以上!
ではっ!!

関連記事

eclipse_4.3_kepler

eclipse/CDTにおけるgdbでのデバッグ中に発生するpythonのエラー

どもです。 今回のエントリーは、Eclipse上でのデバッグの際に「pythonのエンコードエラー

記事を読む

RasPi_Qt

QtでRaspberryPi/GUI開発(5):pigpioを使ってみた

どもです。 RaspberryPiを購入して、LEDも手に入れたのでコレをチカらせてみようと思いま

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(27)-EV3にヒステリシス処理を実装してみた

どもです。 今回は、モーターから読み出した値に対するヒステリシス・フィルター処理です。 0.

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(17)-コマンドによるTOPPERS/HRP2 EV3RT アプリケーションの制御(コントロール)

どもです。 今回は、TOPPERS/HRP2 EV3RT で作成したアプリをPC上から操作するため

記事を読む

google_test

C言語でEV3開発(6)

どもです。 今回のエントリーは、前回のエントリーの続き、google testでの単体テスト環境に

記事を読む

no image

Objective-CからC++コードを呼び出す

どもどもです。 今回は、突然ながらMacに関係する投稿です。 ソフト関係のことを勉強していて

記事を読む

raspberry-pi

RaspberryPiで物体検出(2)-白線検出への挑戦(2):輪郭検出による白線検出(実機編)

どもです。 今回は、前回に引き続きOpenCvを用いて道路の白線検出について、です。 1.今

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(9)-opOUTPUT_SPEEDコマンド

どもです。 今回のエントリーでは、前回に引き続きEV3のモーターを動かしていきます。 ただし、単

記事を読む

google_test_top

C言語でEV3開発(5)

どもです。 今回のエントリーは、前回のエントリーでちくっと触れた、「単体テスト」について、です。

記事を読む

Qt_logo_2016

QtでRaspberryPi/GUI開発(2):ためしに時計を作ってみた(其の弐)

どもです。 前回のエントリーでは、ラジオボタンのグループ化と、選択されたボタンの特定方法まで記載し

記事を読む

Message

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA


次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">

raspberry-pi
QtでRaspberryPi/GUI開発(7):pigpioを使用したチャタリング対策の問題

どもです。 前回のエントリーで、pigpioを使用したチャタリング対

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(6):pigpioを使用したチャタリング対策

どもです。 前回のエントリーで、pigpioを使用したボタンを使用し

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(5):pigpioを使ってみた

どもです。 RaspberryPiを購入して、LEDも手に入れたので

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(4):イベントハンドラの設定

どもです。 前回のエントリーで、「タッチスクリーンを買った」と書きま

raspberry-pi
RaspberryPi3対応のタッチスクリーンを買いました

どもです。 ついに、念願のRaspberryPi3対応のタッチスクリ

→もっと見る

PAGE TOP ↑