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C言語でEV3開発(24)-APIの実行時間を測定してみた。

公開日: : 最終更新日:2018/02/05 C言語, マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回、以前から気になっていた、開発環境/プラットフォームであるTOPPERS HRP2/EV3RTが提供する各APIの実行時間を測定してみたので、その結果の報告になります。

1.測定方法
測定方法は、シンプルにしました。
10秒間、ひたすら測定対象のAPIを実行し、実行回数をカウントします。
実行回数は、実行するたびに変化することが考えられるので、この試行を10回行います。
この10回の試行回数で得られた測定対象のAPIの実行回数の平均値を、「10秒間で測定対象のAPIが実行された回数」とします。
そして、この「実行回数」から各APIの実行時間を算出します。

2.実行結果
以下の通りです。
数字の単位は、「μ秒」です。

API実行時間

API名実行時間(μ秒/回)
ev3_motor_set_power7.936463845
ev3_motor_get_power0.206981237
ev3_motor_get_counts0.190759710
ev3_color_sensor_get_ambient3.284358080
ev3_color_sensor_get_color3.257237745
ev3_color_sensor_get_reflect3.237937227
ev3_color_sensor_get_rgb_raw3.326599188
ev3_gyro_sensor_get_angle3.259262253
ev3_gyro_sensor_get_rate3.267383378
ev3_ultrasonic_sensor_get_distance3.300713482
ev3_ultrasonic_sensor_listen3.214095738

3.実行してみて
モーターの値の取得(ev3_motor_get_power/ev3_motor_get_counts)について、センサーの値を取得するAPIに比べて10分の1以下となっています。
それに対して、モーターに値を設定するAPIの実行時間が(センサー取得のAPIと比較して)倍以上となっています。
これは、どのような違いに起因するものなのでしょう…。
うーむ…。

とりあえず、調査はココまでにしておきます。
今回の調査で得られた実行時間については、おそらく最適な実行時間となっていると思われます。
そのため、他の色々な処理を実行、また定周期処理や割込み処理が実装された場合には、この時間はもっと変わってくると思います。
しかし、1つの実行時間としての目安になれば、と思います。

4.公開しています
今回の測定で使用したソースコード、及びバイナリファイルはGitHubで公開しています。

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