*

C言語でEV3開発(22)-ロギング機能

公開日: : 最終更新日:2017/08/16 マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
前回は、モーターの出力を制御する方法について記載しました。その際に、モータ/車体が期待通りに動かず、その解決のために、データの記録と解析が必要という結論に至りました。
なので今回は、このデータの記録方法について、記載します。

1.ログデータのフォーマット
一言で書けば「CSV」形式です。
以上!

2.記録するデータ
今回の解析のために、

・左右のモーター出力指示値
・左右のモーター出力動作値
・左右のモーター出力目標値
・左右のモーターのPID計算値
・超音波センサーの読取値
・超音波センサーの平均値

を記録するようにします

3.ログの方法
Ev3RTでは、標準Cライブラリが使用できます。なので、データの書き込みのためには、この標準関数を使用します。特別なこと、難しいこと、特筆すべきことは何もありません。
ええ、特筆すべきことは何もありません。

実装は、下記の通りです。
(左右のモーター出力指示値~左右の出力目標値)

(左右のモーターのPID制御値)

(超音波センサの読取値、および平均値)

4.ログを録ってみた
上記の実装を追加したアプリケーションを動作させてみました。

このときの動作のログは、下記の通りです。
超音波センサのログ
モーター値
モータ動作/指示値

モーター動作値を見てみると、左右のモーター出力値/動作値に違いはほとんどありません。あったとしても、ノイズ程度のものです。しかし、動画を見てみると、少しずつですが、右側に曲がっているのが分かります。
このことから、曲がってしまった原因は、車体ではなく、車体の走行環境にあることが考えられます。
(カーペットがデコボコしていたのが悪い?)

また、今回のデータでは、前回の動画でドリフト(?)らしき動きについては、説明がつきません。
停止間際に、「くいっ」と曲がるのは何でなんだか…。
この件については、引き続き調査していきます。

ではっ!

(追記)
上記の機能を追加したソースコード一式を、公開しました。
https://github.com/CountrySideEngineer/Ev3MindStormCar/releases/tag/TAG_DEV_EV3_C_VER_1_0

関連記事

OpenCvLogo

OpenCvによる画像サイズ変更

どもです。 最近、カメラの動画をOpenCvで加工する、ということに挑戦し始めました。 しか

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(12)-opOUTPUT_TIME_POWERコマンド

どもです。 今回のエントリーでは、これまた前回に引き続き、モーターを動かすためのコマンドについて書

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(9)-opOUTPUT_SPEEDコマンド

どもです。 今回のエントリーでは、前回に引き続きEV3のモーターを動かしていきます。 ただし、単

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(19)-コマンド通信処理でEchoBackしてみた

どもです。 前回は、Bluetoothの接続状態の変化に伴う、状態遷移について書きました。 今回

記事を読む

eclipse_oxygen

Linux/EclipseでRaspberryPiのクロス環境を構築してみた…がっ!

どもです。 前回のエントリでは、WindowsにRaspberryPi3のクロスコンパイル環境の構

記事を読む

no image

QtでRaspberryPi/GUI開発(3):ためしに時計を作ってみた(其の参)-StyleSheetの適用

どもです。 前回のエントリーでは、グループ化されたボタンに対するイベントハンドラについて書きました

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(27)-EV3にヒステリシス処理を実装してみた

どもです。 今回は、モーターから読み出した値に対するヒステリシス・フィルター処理です。 0.

記事を読む

RasPi_Qt

QtでRaspberryPi/GUI開発(6):pigpioを使用したチャタリング対策

どもです。 前回のエントリーで、pigpioを使用したボタンを使用したLEDの点灯/消灯について書

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(21)-モーター出力の制御

どもです。 前回は、超音波センサから前方障害物との距離を取得し、それを元に安全状態を判断する、とい

記事を読む

RasPi_Qt

QtでRaspberryPi/GUI開発(4):イベントハンドラの設定

どもです。 前回のエントリーで、「タッチスクリーンを買った」と書きました。 今回からは、このタッ

記事を読む

Message

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA


次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">

raspberry-pi
QtでRaspberryPi/GUI開発(7):pigpioを使用したチャタリング対策の問題

どもです。 前回のエントリーで、pigpioを使用したチャタリング対

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(6):pigpioを使用したチャタリング対策

どもです。 前回のエントリーで、pigpioを使用したボタンを使用し

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(5):pigpioを使ってみた

どもです。 RaspberryPiを購入して、LEDも手に入れたので

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(4):イベントハンドラの設定

どもです。 前回のエントリーで、「タッチスクリーンを買った」と書きま

raspberry-pi
RaspberryPi3対応のタッチスクリーンを買いました

どもです。 ついに、念願のRaspberryPi3対応のタッチスクリ

→もっと見る

PAGE TOP ↑