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C言語でEV3開発(14)-opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンド

公開日: : マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーは、モーターを動かすコマンドである「opOUTPUT_TIME_SPEED」コマンドについて書きます。

(1). opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンド
今回紹介するコマンドです。
コマンドのフォーマットは、以下の通りです。

バイトインデックス内容
1コマンドコードopOUTPUT_TIME_SPEED(0xAF)
2チャンネル
3スピード-100~100(%)
4Time1(スピードに達するまでに回転する時間)0~4294967295(ミリ秒)
5Time2(スピードで動作する時間)0~4294967295(ミリ秒)
6Time3(スピードが0になるまでに要する時間)0~4294967295(ミリ秒)
7ブレーキ0 = ブレーキをかけない
1 = ブレーキをかける

このコマンドですが、前回紹介したコマンド同様、コマンドフォーマットは「opOUTPUT_TIME_POWER」コマンドに似ていることがわかります。
もちろん、コマンドに対する動作も同様です。
Time1~Time3に設定した「時間」ごとに、対応する動作をモーターにさせます。
すなわち、Time1で指定した時間をかけて、モーターの出力をSpeedで指定した値に遷移させます。
Time2で指定した時間の間、Speedで指定した出力でモーターを動作させます。
最後に、Time3で指定した時間をかけて、モーターの出力を0に戻していきます。

(2). サンプルコード
というわけで、お馴染みopOUTPUT_TIME_SPEEDコマンドを使用してモーターを動かすサンプルプログラムを表示します。

(3). 動画
というわけで、実際に動かしてみた場合の動画です。

見てわかるように、モーターは最初ゆっくり動き始め、その後だんだんゆっくりになり、最終的に停止します。
コードにあわせて説明すると、モーターが動作し始めてからの最初の3秒(3000ミリ秒)間をかけて、モーターの出力を100%にします。
次の3秒(3000ミリ秒)間は、モーターを出力100%で動かします。
最後の3秒(3000ミリ秒)間で、モーターの出力を0%に遷移させています。

(4). コマンドの注意点
このコマンドを使用する際には、opOUTPUT_STEP_POWERのときと同様の注意点があります。
すなわち、回転方向はSpeedの値で決定し、この値に負数を指定した場合には、モーターは逆方向に回転します。
たとえば、「-100」を指定した場合には、「出力100%、回転方向は逆」として認識されてしまいます。

また、Speedに0を設定した場合です。
これは、理想的にはモーターが動作しないことです。
しかし、実際に動かしてみると、モーターは動作してしまいます。
原因は、不明です。

次に、TimeNに設定する値です。
Time1ですが、これは「0」に設定できます。
「0」を設定した場合、コマンド実行直後にSpeedに指定した出力で、モーターを回転します。
なお、Time2、およびTime3ですが、この値には「0」は設定可能です。

また、opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンドですが、コマンド実行前にopOUTPUT_STARTコマンドの実行は必要ありません。

以上、今回は、opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンドについて書きました。
では。

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