*

C言語でEV3開発(14)-opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンド

公開日: : マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーは、モーターを動かすコマンドである「opOUTPUT_TIME_SPEED」コマンドについて書きます。

(1). opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンド
今回紹介するコマンドです。
コマンドのフォーマットは、以下の通りです。

バイトインデックス内容
1コマンドコードopOUTPUT_TIME_SPEED(0xAF)
2チャンネル
3スピード-100~100(%)
4Time1(スピードに達するまでに回転する時間)0~4294967295(ミリ秒)
5Time2(スピードで動作する時間)0~4294967295(ミリ秒)
6Time3(スピードが0になるまでに要する時間)0~4294967295(ミリ秒)
7ブレーキ0 = ブレーキをかけない
1 = ブレーキをかける

このコマンドですが、前回紹介したコマンド同様、コマンドフォーマットは「opOUTPUT_TIME_POWER」コマンドに似ていることがわかります。
もちろん、コマンドに対する動作も同様です。
Time1~Time3に設定した「時間」ごとに、対応する動作をモーターにさせます。
すなわち、Time1で指定した時間をかけて、モーターの出力をSpeedで指定した値に遷移させます。
Time2で指定した時間の間、Speedで指定した出力でモーターを動作させます。
最後に、Time3で指定した時間をかけて、モーターの出力を0に戻していきます。

(2). サンプルコード
というわけで、お馴染みopOUTPUT_TIME_SPEEDコマンドを使用してモーターを動かすサンプルプログラムを表示します。

(3). 動画
というわけで、実際に動かしてみた場合の動画です。

見てわかるように、モーターは最初ゆっくり動き始め、その後だんだんゆっくりになり、最終的に停止します。
コードにあわせて説明すると、モーターが動作し始めてからの最初の3秒(3000ミリ秒)間をかけて、モーターの出力を100%にします。
次の3秒(3000ミリ秒)間は、モーターを出力100%で動かします。
最後の3秒(3000ミリ秒)間で、モーターの出力を0%に遷移させています。

(4). コマンドの注意点
このコマンドを使用する際には、opOUTPUT_STEP_POWERのときと同様の注意点があります。
すなわち、回転方向はSpeedの値で決定し、この値に負数を指定した場合には、モーターは逆方向に回転します。
たとえば、「-100」を指定した場合には、「出力100%、回転方向は逆」として認識されてしまいます。

また、Speedに0を設定した場合です。
これは、理想的にはモーターが動作しないことです。
しかし、実際に動かしてみると、モーターは動作してしまいます。
原因は、不明です。

次に、TimeNに設定する値です。
Time1ですが、これは「0」に設定できます。
「0」を設定した場合、コマンド実行直後にSpeedに指定した出力で、モーターを回転します。
なお、Time2、およびTime3ですが、この値には「0」は設定可能です。

また、opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンドですが、コマンド実行前にopOUTPUT_STARTコマンドの実行は必要ありません。

以上、今回は、opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンドについて書きました。
では。

関連記事

google_test_top

C言語でEV3開発(5)

どもです。 今回のエントリーは、前回のエントリーでちくっと触れた、「単体テスト」について、です。

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(27)-EV3にヒステリシス処理を実装してみた

どもです。 今回は、モーターから読み出した値に対するヒステリシス・フィルター処理です。 0.

記事を読む

raspberry-pi

RaspberryPi3を購入しました

どもです。 突然ですが、「Raspberry Pi3 model B」を購入しました。 今回のエ

記事を読む

Qt_logo_2016

QtでRaspberryPi/GUI開発(2):ためしに時計を作ってみた(其の弐)

どもです。 前回のエントリーでは、ラジオボタンのグループ化と、選択されたボタンの特定方法まで記載し

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(7)

どもです。 今回のエントリーでは、いよいよEV3を動かしていきます。 新しい環境に対して、最もよ

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(13)-opOUTPUT_STEP_SPEEDコマンド

どもです。 今回のエントリーは、モーターを動かすコマンドである 「opOUTPUT_STEP_S

記事を読む

raspberry-pi

libpigpioでのRaspberryPi3とArduinoのSPI通信

どもです。 今回は、libpigpioを使用してRaspberryPi3とArduinoでSPI通

記事を読む

eclipse-juno-logo

C言語でEV3開発(2)

どもです。 今回のエントリーの内容は、前回に引き続き「EV3の開発環境の構築」の追記です。

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(10)-opOUTPUT_CLEAR_COUNTコマンド

どもです。 前回のエントリーのラストで、「モーターを動かすコマンド」と書きましたが、今回紹介するコ

記事を読む

eclipse_oxygen

Linux/EclipseでRaspberryPiのクロス環境を構築してみた…がっ!

どもです。 前回のエントリでは、WindowsにRaspberryPi3のクロスコンパイル環境の構

記事を読む

Message

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA


次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">

Arduino_Logo
Arduino nano(中華版)をセットアップしてみた

どもです。 突然ですが、「Arduino nano」互換(なのか?)

raspberry-pi
libpigpioでのRaspberryPi3とArduinoのSPI通信

どもです。 今回は、libpigpioを使用してRaspberryP

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(10)-SPI通信をしてみた(その3)

どもです。 えー。 「Qtで…」とか書いておきながら、今回もやっぱ

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(10)-SPI通信をしてみた(その2)

どもです。 えー。 「Qtで…」とか書いておきながら、今回もやっぱ

raspberry-pi
QtでRaspberryPi/GUI開発(9)-SPI通信をしてみた

どもです。 えー。 「Qtで…」とか書いておきながら、今回はQtは

→もっと見る

PAGE TOP ↑