*

C言語でEV3開発(14)-opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンド

公開日: : マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーは、モーターを動かすコマンドである「opOUTPUT_TIME_SPEED」コマンドについて書きます。

(1). opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンド
今回紹介するコマンドです。
コマンドのフォーマットは、以下の通りです。

バイトインデックス内容
1コマンドコードopOUTPUT_TIME_SPEED(0xAF)
2チャンネル
3スピード-100~100(%)
4Time1(スピードに達するまでに回転する時間)0~4294967295(ミリ秒)
5Time2(スピードで動作する時間)0~4294967295(ミリ秒)
6Time3(スピードが0になるまでに要する時間)0~4294967295(ミリ秒)
7ブレーキ0 = ブレーキをかけない
1 = ブレーキをかける

このコマンドですが、前回紹介したコマンド同様、コマンドフォーマットは「opOUTPUT_TIME_POWER」コマンドに似ていることがわかります。
もちろん、コマンドに対する動作も同様です。
Time1~Time3に設定した「時間」ごとに、対応する動作をモーターにさせます。
すなわち、Time1で指定した時間をかけて、モーターの出力をSpeedで指定した値に遷移させます。
Time2で指定した時間の間、Speedで指定した出力でモーターを動作させます。
最後に、Time3で指定した時間をかけて、モーターの出力を0に戻していきます。

(2). サンプルコード
というわけで、お馴染みopOUTPUT_TIME_SPEEDコマンドを使用してモーターを動かすサンプルプログラムを表示します。

(3). 動画
というわけで、実際に動かしてみた場合の動画です。

見てわかるように、モーターは最初ゆっくり動き始め、その後だんだんゆっくりになり、最終的に停止します。
コードにあわせて説明すると、モーターが動作し始めてからの最初の3秒(3000ミリ秒)間をかけて、モーターの出力を100%にします。
次の3秒(3000ミリ秒)間は、モーターを出力100%で動かします。
最後の3秒(3000ミリ秒)間で、モーターの出力を0%に遷移させています。

(4). コマンドの注意点
このコマンドを使用する際には、opOUTPUT_STEP_POWERのときと同様の注意点があります。
すなわち、回転方向はSpeedの値で決定し、この値に負数を指定した場合には、モーターは逆方向に回転します。
たとえば、「-100」を指定した場合には、「出力100%、回転方向は逆」として認識されてしまいます。

また、Speedに0を設定した場合です。
これは、理想的にはモーターが動作しないことです。
しかし、実際に動かしてみると、モーターは動作してしまいます。
原因は、不明です。

次に、TimeNに設定する値です。
Time1ですが、これは「0」に設定できます。
「0」を設定した場合、コマンド実行直後にSpeedに指定した出力で、モーターを回転します。
なお、Time2、およびTime3ですが、この値には「0」は設定可能です。

また、opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンドですが、コマンド実行前にopOUTPUT_STARTコマンドの実行は必要ありません。

以上、今回は、opOUTPUT_TIME_SPEEDコマンドについて書きました。
では。

関連記事

no image

C言語でEV3開発(15)-TOPPERS/HRP2 EV3 で PID制御

どもです。 今回のエントリーは、コレまでのエントリーから内容を変えて、モーターの動作の制御をします

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(28)-EV3の移動距離を計算できるようにしてみた

どもです。 今回は、Ev3の移動距離の算出についてです。 1.算出方法について 移動距離は

記事を読む

no image

Windows-QtCreatorでのデバッグ

どもです。 更新の間隔が空いてしまいました。 久しぶりの更新です。 最近、Qtを触り始めま

記事を読む

RasPi_Qt

Rasbianの新しいバージョンが出たので、クロス環境を更新してみた。(その後)

どもです。 前回、Linux/RaspberryPiでのQt(QtCreator)のクロス開発

記事を読む

raspberry-pi

ライブラリでRasPiのピンにアクセス(3)-SPIのインターフェース追加(その2)

どもです。 今回のエントリも、前回に引き続き、RaspberryPiのピンをより簡便に使用でき

記事を読む

raspberry-pi

ライブラリでRasPiのピンにアクセス(3)-割り込み対応

どもです。 少し間が空いてしまいましたが、RaspberryPiのピンをより簡便に使用するため

記事を読む

think_about_utest

単体テストの効率化を考える(3)-スタブの引数

どもです。 「単体テストの効率化について考える」の3回目です。 1回目、2回目はコチラ:

記事を読む

raspberry-pi

QtでRaspberryPi/GUI開発(7):pigpioを使用したチャタリング対策の問題

どもです。 前回のエントリーで、pigpioを使用したチャタリング対策について記載しました。 今

記事を読む

think_about_utest

単体テストの効率化を考える(2)-スタブの戻り値

どもです。 「単体テストの効率化について考える」の2回目です。 (1回目はコチラ:単体テスト

記事を読む

think_about_utest

単体テストの効率化を考える(4)-スタブの引数(ダブルポインタ)

どもです。 「単体テストの効率化について考える」の4回目です。 1回目から3回目まではコチラ

記事を読む

Message

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA


次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">

arduino_relay_switch_002_ae_g5v_drv_eye_catch
Arduinoでリレースイッチ(2)-AE-G5V-DRV

どもです。 前回の記事では、「フォトカプラリレー」を使用したLチ

tlp222af_001_eye_catch
Arduinoでリレースイッチ(1)-TLP222AF

どもです。 つい先日、やっとのことでリレースイッチを手に入れるこ

c_sharp_eye_catch
外部からMariaDbにアクセスする(2)-C#からMariaDbにアクセスする。

どもです。 前回のエントリで、外部からMariaDbにアクセスす

c_sharp_eye_catch
外部からMariaDbにアクセスする(1)-データベースの設定

どもです。 今回は、Linux上のMariaDbにWindows

think_about_utest
middle_unit
最小…よりも(ほんの)少し大きいテストフレームワーク

どもです。 今回は、単体テストのフレームワークについて書きます。

→もっと見る

PAGE TOP ↑