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C言語でEV3開発(11)-opOUTPUT_STEP_POWERコマンド

公開日: : 最終更新日:2015/04/30 マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーでは、再びモーターを動かすためのコマンドについて書きます。
コマンドは、「opOUTPUT_STEP_POWER」です。

(1). opOUTPUT_STEP_POWERコマンド
今回紹介するコマンドです。
コマンドのフォーマットは、以下の通りです。
今回紹介するコマンドは、これまで紹介してきたコマンドに対して、少し引数の数が多いです。
というのは、コマンド名が表す通り、「段階」ごとにモーターを動かすコマンドです。

バイトインデックス内容
1コマンドコードopOUTPUT_STEP_POWER(0xAC)
2チャンネル
3パワー(Power)-100~100(%)
4Step1(Powerに達するまでの回転角度)0~4294967295(°)
5Step2(Powerで回転させる角度)0~4294967295(°)
6Step3(Powerが0になるまでに回転させる角度)0~4294967295(°)
7ブレーキ0 = ブレーキをかけない
1 = ブレーキをかける

上記の表に示したとおり、Step1~Step3に設定したそれぞれの「角度」だけモーターが回転します。
すなわち、コマンドの動作が完了した際には、Step1~Step3に設定した値の分だけモーターが回転しています。
なお、単位は「°」になります。
「rad(ラジアン)」ではないので、注意が必要です。

(2). サンプルコード
というわけで、opOUTPUT_STEP_POWERコマンドを使用してモーターを動かします。
サンプルプログラムは、以下の通りです。

(3). 動画
というわけで、実際に動かしてみた場合の動画です。

見てわかるように、モーターは最初ゆっくり動き始め、その後だんだんゆっくりになり、最終的に停止します。

(4). コマンドの注意点
このコマンドを使用する際には、注意点があります。
まず、回転方向の制御です。
これは、Powerで決定します。
回転する角度に負の値を設定した場合、その値はCPU上で正の値と判定されます。
たとえば、「-100」を指定した場合には、「100」として認識されてしまいます。

また、Powerに0を設定した場合です。
これは、理想的にはモーターが動作しないことです。
しかし、実際に動かしてみると、モーターは動作してしまいます。
原因は、不明です。(たぶん、ドライバ周りが問題なんでしょう…)

次に、StepNに設定する値です。
ます、Step1には、必ず値を設定しなければなりません。
Step1に値を設定しなかった場合、モーターはきちんと動作しないようです。(というか、しませんでした。)
Step2、およびStep3ですが、Step1が設定してあれば、特に設定する必要はないようです。(実際に、値を設定しなくても、モーターは動作しました。)

以上、今回は、opOUTPUT_STEP_POWERコマンドについて書きました。
次回も、引き続きモーターを動作させるためのコマンドを紹介していきます。
では。

…今回の動画は、さすがに短すぎる…。シュール!?

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