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C言語でEV3開発(7)

公開日: : 最終更新日:2015/03/29 マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーでは、いよいよEV3を動かしていきます。
新しい環境に対して、最もよく作成されるプログラムは、コンソールアプリであれば”Hello,world.”、組み込みマイコンであれば、”LEDの点滅”(Lチカ)です。
なので、ここでも、この基本的なプログラムから紹介します。

今回のエントリーでの”Lチカ”では、EV3のInteligentBox上のLEDを点滅させます。
また、単に点滅させるだけではなく、都度色を変更していきます。
なお、これまで紹介してきたUbuntu/Eclipseでのクロス開発環境を前提として、本文を作成します。

(1). ポートのオープン
InteligentBoxのポートをオープンします。
ポートのオープンのためには、open関数を使用します。
このとき、ポート名には、”/dev/lms_ui”を指定します。これが、InteligentBoxのポートです。
コードは、以下。

(2). LED
LEDを光らせるためには、以下のコードを実行します。

変数 color で、表示する色とパターンを設定します。
設定できる色は、緑・赤・オレンジの3色。
また、パターンは、点灯・点滅・短時間での点滅の3種類になります。

(3). ポートのクローズ
close関数を使用します。
これは、必ず実行しなければなりません。

※しかし、現状のInteligentBoxの動作では、問題があります。
それは、
「ポートを閉じても、InteligentBox本体のLEDの表示はリセットされない」
というものです。
つまり、close関数を実行する前のLED表示が「赤色」の「点滅」であった場合、close関数が呼ばれた後もInteligentBoxのLEDの表示状態は保持されてしまいます。
対策としては、プログラム終了時に必ず表示を消す、つまり黒に戻しておくようにします。

以上、これらの処理を行うプログラムを作成したので、全文を載せておきます。

実際に動かした様子は…そのうち動画で載せたいなぁ…。
ではっ。

2015/03/29:追記
・ループを抜ける際に、LEDを黒に戻す処理をコードに追加。
・上記サンプルコードを実際に動作させた動画を追加↓

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