*

C言語でEV3開発(8)-opOUTPUT_POWERコマンド

公開日: : 最終更新日:2015/04/30 マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーでは、EV3でモーターを動かします。

なお、今回のエントリーでもUbuntu/Eclipseでのクロス環境を前提として、本文を作成します。

(1). ポートのオープン/クローズ
InteligentBoxのポートのオープンです。
ここで指定するポート名には、”/dev/lms_pwm”を指定します。
実際のコードは、以下。

(2). プログラムのスタート
EV3上でモーターを動作させるためには、プログラム内で以下の「コマンド」を実行する必要があります。
・opPROGRAM_START
・opOUTPUT_START

そして、これらのコマンドを実行するためには、以下のコードを実行します。

opPROGRAM_STARTコマンド

opOUTPUT_STARTコマンド

(3). モーターを動かす
モーターを動かします。
そのためには、以下のコマンドを実行します。
・opOUTPUT_POWER

このコマンドでは、前述の2つのコマンドの様にコマンドコードを実行するだけではありません。
動作させるためは、動作するスピード/パワーを指定する必要があります。
スピード/パワーは、-100~100で指定します。単位は、”%”です。
そして、実際のコードは以下の通りです。

(4). モーターを止める
モーターを止めます。
これには、2通りの方法があります。
1.opOUTPUT_POWERコマンドで、powerに0を指定する。
2.opOUTPUT_STOPコマンドを実行する。

それぞれのコードは、以下の通りです。
1.opOUTPUT_POWERコマンドで、powerに0を指定する場合のコード:

2.opOUTPUT_STOPコマンドを実行する。

もちろんですが、これらの処理ではそれぞれ違いがあります。
opOUTPUT_POWERコマンドを使用した場合には、再度モーターを雨後層とした場合には、再度opOUTPUT_POWERコマンドを実行すればモーターの動作を開始できます。
しかし、opOUTPUT_STOPコマンドを実行した場合には、再度opOUTPUT_STARTコマンドを実行する必要があります。
また、opOUTPUT_STOPコマンドでモーターの動作を止めた場合、opOUTPUT_POWERでパワーを0にせずに再度opOUTPUT_STARTを実行すると、すぐにモーターの動作が開始されます。

このような違いがあるので、モーターを止める手順については注意が必要です。

(5). プログラムのストップ
モーターの動きを停止します。
このためには、以下の順番でコマンドを実行する必要があります。
・opOUTPUT_STOP
・opPROGRAM_STOP

opOUTPUT_STOPについては、既出なので割愛します。

opPROGRAM_STOPは、以下のコードで実行します。

(6). ポートのクローズ
これは、特筆することないです。

以上、モーターを動作させる際の、基本的な手順を示しました。
次回は、モーターを動作させる他のコマンドについてのエントリーを作成します。

関連記事

toppers

C言語でEV3開発(24)-APIの実行時間を測定してみた。

どもです。 今回、以前から気になっていた、開発環境/プラットフォームであるTOPPERS HRP2

記事を読む

raspberry-pi

RaspberryPi3を購入しました

どもです。 突然ですが、「Raspberry Pi3 model B」を購入しました。 今回のエ

記事を読む

eclipse_4.3_kepler

elicpse/CDTでのgdbでのソースを追従したデバッグができない問題

どもです。 今回のエントリーは、Eclipse上でgdbを利用したデバッグ中に発生する問題について

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(4)

どもです。 今回のエントリーは、前回のエントリー内容/EclipseでEV3の実行ファイルをビルド

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(18)-モードの遷移の設計-コマンド通信処理の準備

 どもです。  今回は、前回紹介したEv3とBluetoothで通信する機能を

記事を読む

MindStormControl_SprachScreen

EV3開発サポートツール(2)-C#のユーザーコントロール開発(2つ目)

どもです。 前回に引き続き、今回もC#/WPFでの独自UI(ユーザーコントロール)の作成についての

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(17)-コマンドによるTOPPERS/HRP2 EV3RT アプリケーションの制御(コントロール)

どもです。 今回は、TOPPERS/HRP2 EV3RT で作成したアプリをPC上から操作するため

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(28)-EV3の移動距離を計算できるようにしてみた

(テーマ) C言語でEV3開発(28)-EV3の移動距離を計算できるようにしてみた (下書き

記事を読む

eclipse-juno-logo

C言語でEV3開発(2)

どもです。 今回のエントリーの内容は、前回に引き続き「EV3の開発環境の構築」の追記です。

記事を読む

eclipse_oxygen

苦肉の策でLinux/EclipseでRaspberryPiのクロス環境を構築してみた

どもです。 前回のエントリでは、仮想環境(VirtaulBox)を用いたRaspberryPi3の

記事を読む

Message

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA


次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">

no image
Windows-QtCreatorでのデバッグ

どもです。 更新の間隔が空いてしまいました。 久しぶりの更新です。

raspberry-pi
RaspberryPiで物体検出(2)-白線検出への挑戦(2):輪郭検出による白線検出(実機編)

どもです。 今回は、前回に引き続きOpenCvを用いて道路の白線検出

OpenCvLogo
RaspberryPiで物体検出(1)-白線検出への挑戦(1):輪郭検出による白線検出

どもです。 今回は、OpenCvを用いて道路の白線検出について、です

OpenCvLogo
OpenCvによる画像サイズ変更

どもです。 最近、カメラの動画をOpenCvで加工する、というこ

eclipse_oxygen
苦肉の策でLinux/EclipseでRaspberryPiのクロス環境を構築してみた

どもです。 前回のエントリでは、仮想環境(VirtaulBox)を用

→もっと見る

PAGE TOP ↑