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C言語でEV3開発(8)-opOUTPUT_POWERコマンド

公開日: : 最終更新日:2015/04/30 マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーでは、EV3でモーターを動かします。

なお、今回のエントリーでもUbuntu/Eclipseでのクロス環境を前提として、本文を作成します。

(1). ポートのオープン/クローズ
InteligentBoxのポートのオープンです。
ここで指定するポート名には、”/dev/lms_pwm”を指定します。
実際のコードは、以下。

(2). プログラムのスタート
EV3上でモーターを動作させるためには、プログラム内で以下の「コマンド」を実行する必要があります。
・opPROGRAM_START
・opOUTPUT_START

そして、これらのコマンドを実行するためには、以下のコードを実行します。

opPROGRAM_STARTコマンド

opOUTPUT_STARTコマンド

(3). モーターを動かす
モーターを動かします。
そのためには、以下のコマンドを実行します。
・opOUTPUT_POWER

このコマンドでは、前述の2つのコマンドの様にコマンドコードを実行するだけではありません。
動作させるためは、動作するスピード/パワーを指定する必要があります。
スピード/パワーは、-100~100で指定します。単位は、”%”です。
そして、実際のコードは以下の通りです。

(4). モーターを止める
モーターを止めます。
これには、2通りの方法があります。
1.opOUTPUT_POWERコマンドで、powerに0を指定する。
2.opOUTPUT_STOPコマンドを実行する。

それぞれのコードは、以下の通りです。
1.opOUTPUT_POWERコマンドで、powerに0を指定する場合のコード:

2.opOUTPUT_STOPコマンドを実行する。

もちろんですが、これらの処理ではそれぞれ違いがあります。
opOUTPUT_POWERコマンドを使用した場合には、再度モーターを雨後層とした場合には、再度opOUTPUT_POWERコマンドを実行すればモーターの動作を開始できます。
しかし、opOUTPUT_STOPコマンドを実行した場合には、再度opOUTPUT_STARTコマンドを実行する必要があります。
また、opOUTPUT_STOPコマンドでモーターの動作を止めた場合、opOUTPUT_POWERでパワーを0にせずに再度opOUTPUT_STARTを実行すると、すぐにモーターの動作が開始されます。

このような違いがあるので、モーターを止める手順については注意が必要です。

(5). プログラムのストップ
モーターの動きを停止します。
このためには、以下の順番でコマンドを実行する必要があります。
・opOUTPUT_STOP
・opPROGRAM_STOP

opOUTPUT_STOPについては、既出なので割愛します。

opPROGRAM_STOPは、以下のコードで実行します。

(6). ポートのクローズ
これは、特筆することないです。

以上、モーターを動作させる際の、基本的な手順を示しました。
次回は、モーターを動作させる他のコマンドについてのエントリーを作成します。

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