*

C言語でEV3開発(8)-opOUTPUT_POWERコマンド

公開日: : 最終更新日:2015/04/30 マインドストーム/EV3, 開発

どもです。
今回のエントリーでは、EV3でモーターを動かします。

なお、今回のエントリーでもUbuntu/Eclipseでのクロス環境を前提として、本文を作成します。

(1). ポートのオープン/クローズ
InteligentBoxのポートのオープンです。
ここで指定するポート名には、”/dev/lms_pwm”を指定します。
実際のコードは、以下。

(2). プログラムのスタート
EV3上でモーターを動作させるためには、プログラム内で以下の「コマンド」を実行する必要があります。
・opPROGRAM_START
・opOUTPUT_START

そして、これらのコマンドを実行するためには、以下のコードを実行します。

opPROGRAM_STARTコマンド

opOUTPUT_STARTコマンド

(3). モーターを動かす
モーターを動かします。
そのためには、以下のコマンドを実行します。
・opOUTPUT_POWER

このコマンドでは、前述の2つのコマンドの様にコマンドコードを実行するだけではありません。
動作させるためは、動作するスピード/パワーを指定する必要があります。
スピード/パワーは、-100~100で指定します。単位は、”%”です。
そして、実際のコードは以下の通りです。

(4). モーターを止める
モーターを止めます。
これには、2通りの方法があります。
1.opOUTPUT_POWERコマンドで、powerに0を指定する。
2.opOUTPUT_STOPコマンドを実行する。

それぞれのコードは、以下の通りです。
1.opOUTPUT_POWERコマンドで、powerに0を指定する場合のコード:

2.opOUTPUT_STOPコマンドを実行する。

もちろんですが、これらの処理ではそれぞれ違いがあります。
opOUTPUT_POWERコマンドを使用した場合には、再度モーターを雨後層とした場合には、再度opOUTPUT_POWERコマンドを実行すればモーターの動作を開始できます。
しかし、opOUTPUT_STOPコマンドを実行した場合には、再度opOUTPUT_STARTコマンドを実行する必要があります。
また、opOUTPUT_STOPコマンドでモーターの動作を止めた場合、opOUTPUT_POWERでパワーを0にせずに再度opOUTPUT_STARTを実行すると、すぐにモーターの動作が開始されます。

このような違いがあるので、モーターを止める手順については注意が必要です。

(5). プログラムのストップ
モーターの動きを停止します。
このためには、以下の順番でコマンドを実行する必要があります。
・opOUTPUT_STOP
・opPROGRAM_STOP

opOUTPUT_STOPについては、既出なので割愛します。

opPROGRAM_STOPは、以下のコードで実行します。

(6). ポートのクローズ
これは、特筆することないです。

以上、モーターを動作させる際の、基本的な手順を示しました。
次回は、モーターを動作させる他のコマンドについてのエントリーを作成します。

関連記事

eclipse_4.3_kepler

elicpse/CDTでのgdbでのソースを追従したデバッグができない問題

どもです。 今回のエントリーは、Eclipse上でgdbを利用したデバッグ中に発生する問題について

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(17)-コマンドによるTOPPERS/HRP2 EV3RT アプリケーションの制御(コントロール)

どもです。 今回は、TOPPERS/HRP2 EV3RT で作成したアプリをPC上から操作するため

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(13)-opOUTPUT_STEP_SPEEDコマンド

どもです。 今回のエントリーは、モーターを動かすコマンドである 「opOUTPUT_STEP_S

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(26)-EV3で機械学習(1)-QLearningをC#に委譲してみた

どもです。 前回の投稿では、Q-LearningをEV3本体に実装してみたら、メモリが足りなくて動

記事を読む

RasPi_Qt

QtでRaspberryPi/GUI開発(4):イベントハンドラの設定

どもです。 前回のエントリーで、「タッチスクリーンを買った」と書きました。 今回からは、このタッ

記事を読む

no image

Objective-CからC++コードを呼び出す

どもどもです。 今回は、突然ながらMacに関係する投稿です。 ソフト関係のことを勉強していて

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(12)-opOUTPUT_TIME_POWERコマンド

どもです。 今回のエントリーでは、これまた前回に引き続き、モーターを動かすためのコマンドについて書

記事を読む

toppers

C言語でEV3開発(20)-超音波センサと安全状態

どもです。 前回は、BluetoothでPCとEv3を接続してコマンドの送受信について書きました。

記事を読む

no image

C言語でEV3開発(9)-opOUTPUT_SPEEDコマンド

どもです。 今回のエントリーでは、前回に引き続きEV3のモーターを動かしていきます。 ただし、単

記事を読む

no image

Windows/EclipseでRaspberryPiのクロス環境を構築してみた

どもです。 今回は、Windows/EclipseでRaspberry Piのクロス環境を構築した

記事を読む

Message

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA


次のHTML タグと属性が使えます: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(6):pigpioを使用したチャタリング対策

どもです。 前回のエントリーで、pigpioを使用したボタンを使用し

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(5):pigpioを使ってみた

どもです。 RaspberryPiを購入して、LEDも手に入れたので

RasPi_Qt
QtでRaspberryPi/GUI開発(4):イベントハンドラの設定

どもです。 前回のエントリーで、「タッチスクリーンを買った」と書きま

raspberry-pi
RaspberryPi3対応のタッチスクリーンを買いました

どもです。 ついに、念願のRaspberryPi3対応のタッチスクリ

no image
QtでRaspberryPi/GUI開発(3):ためしに時計を作ってみた(其の参)-StyleSheetの適用

どもです。 前回のエントリーでは、グループ化されたボタンに対するイベ

→もっと見る

PAGE TOP ↑